我出现了“ Kafka server: the client is not authorized to send this request type”，应该和你的错误类似，花了很长的时间去找问题原因，最终发现还是kafka用户的权限问题，TiCDC通过ACL连接Kafka是有一定的权限要求的：
ACL 授权TiCDC 能够正常工作所需的最小权限集合如下：
（1）对 Topic 资源类型的 Create 和 Write 权限。
（2）对 Cluster 资源类型的 DescribeConfigs 权限。
我出现问题的原因是：Kafka用户少了Topic资源类型的Write权限，以及Cluster资源类型的 DescribeConfigs 权限；
注：TiDB版本为V5.3.2