TiDB悲观锁具体是在什么阶段加的锁？

是的，上面图片中描述得非常清楚，另外一个问题：
两阶段提交中，乐观事务模型，如果prewrite阶段成功则commit阶段一定会成功吗？如果prewrite阶段失败则一定会回滚吗？