集群启动失败timed out waiting for port 20161 to be started after 2m0s

这种一般就是看启动时候的组件的日志,或者系统操作日志。根据你发的日志信息,应该就是numactl 没有安装,安装了可以不使用,没啥影响的,下面是官方的安装方法:
安装 numactl 工具 | TiDB 文档中心 (pingcap.com)