我的建议是先升级到6.5.3
通过tiup升级，注意如果有tiflash的话，不支持将 TiFlash 组件从 5.3 之前的老版本在线升级至 5.3 及之后的版本，只能采用停机升级。
使用 TiDB Ansible 管理的 4.0 版本集群，需要先按照 4.0 版本文档的说明将集群导入到 TiUP (tiup cluster ) 管理后，再按本文档说明升级到 6.5.3 版本
tidb现在不支持降级回滚，建议先对当前数据库进行备份，有测试环境，可以先对测试环境进行升级验证，确认无问题后再对生产环境进行升级
https://docs.pingcap.com/zh/tidb/v6.5/upgrade-tidb-using-tiup#使用-tiup-升级-tidb